In den ersten nachchristlichen Jahrhunderten war das Gebiet des heutigen Koreas in drei Königreiche aufgeteilt: Koguryo im Norden, Baekje im Südwesten und Silla im Südosten. Koguryo war flächenmäßig das größte Königreich. Dies führte dazu, dass die beiden Länder Baekje und Silla in ständiger Wachsamkeit gegen die militärische und wirtschaftliche Bedrohung aus dem Norden lebten.
Vor allem für Silla wirkte sich dies insofern positiv aus, als dass die eigene Kraft und Stärke in jeder Beziehung erhalten und verbessert werden musste. Man erkannte hier, dass eine geistige Überlegenheit die Grundlage für das Widerstandsvermögen gegen den Norden war, und so entwickelte man vielerlei Systeme, die die geistige Substanz des Volkes nährten und verbesserten.
Zu diesem Zweck wurde unter anderem im 6. Jahrhundert nach Christus von dem König Ching-Hung das Hwarang-Do gegründet, eine Organisation, in der die talentierte Jugend der damaligen Zeit aufgenommen und im Zen unterrichtet wurde. Das Ideengut des Hwarang-Do wendete man auf verschiedene Künste, Wissenschaften und unter anderem auch auf Selbstverteidigung an. Damit war der Grundstein für die Entstehung des Taekwon-Do gelegt.
Für die Hwarang-Do Bewegung resultierte aus dem Gedankengut des Zen eine unüberwindbare Stärke, die schließlich zu einer friedlichen Vereinigung der drei Königreiche unter der Leitung Sillas führte. In der folgenden Silla-Dynastie wurden koreanische Budo-Künste lange gepflegt und weiter entwickelt. Da aber der äußere Anlass, der Auseinandersetzung mit den Nachbarstaaten, im Laufe der Zeit verschwand, erlahmte die schöpferische Kraft des Volkes, und die Entwicklung des Do stagnierte.
Gerade das führte dazu, dass die Budo-Künste von neuem ausgeübt und gepflegt wurden. Als im 14. Jahrhundert nach Christus die Lee-Dynastie folgte, wurden die koreanischen Budo-Künste nur noch von kleinen Gruppen am Leben erhalten. Im Jahre 1910 erfolgte die Besetzung Koreas durch japanische Truppen, und die Budo-Künste Koreas wurden in ihrer öffentlichen Ausübung verboten. Damit war aber der äußere Anlass, der die Budo-Künste zu ihrer einstigen Blüte geführt hatte, wieder gegeben: Die Bedrohung von Außen.
Nach der Niederlage der Japaner 1945 gab es Interesse daran, die koreanischen Budo-Künste der Öffentlichkeit zugänglich zu machen, und es erfolgte schnell eine allgemeine Verbreitung. In dieser Zeit entstand eine Bewegung unter der Führung von General Choi, Hong Hi mit der Aufgabe, die koreanischen Budo-Künste, die in verschiedenen Schulen organisiert waren, neu zu ordnen und eine
umfassende äußere Organisation zu entwerfen. Im Rahmen dieser Neuordnung änderte er auch unter Mithilfe eines Komitees, dem bedeutende Meister verschiedener koreanischer Budo-Künste und weitere bedeutende Persönlichkeiten Koreas angehörten, den Namen des Taekwon-Do, was soviel wie „Weg des Fußes und der Hand“ heißt.
1965 brach eine Abordnung höchster Dan-Träger aus Korea auf, um das Taekwon-Do in der ganzen Welt zu verbreiten. Mitglied dieser Delegation war auch Großmeister Kwon, Jae-Hwa. Seit dieser Zeit wird diese koreanische Budo-Kunst auch in Europa unterrichtet.